Frickingen liegt im fruchtbaren oberen Salemertal, das schon durch die erste alemannische Siedlungswelle urbar gemacht wurde. Das im 19.Jhdt. in einer Bruckfelder Kiesgrube entdeckte alemannische Adelsgrab bestätigt diese Annahme. Funde aus der jüngsten Zeit deuten sogar auf Besiedlungen schon in der Steinzeit und durch Kelten hin. Frickingen wurde 1094 erstmals in einer Urkunde des Klosters Allerheiligen in Schaffhausen erwähnt, wo ein Graf Burchard von Frickingen als Zeuge einer Besitzverleihung genannt wird. Im Jahre 1235 erwarb der Konstanzer Bischof die Burg Frickingen samt Kirche und Vogtei. Die Burg lag oberhalb Birkenweiler. Seit 1300 sind die Grafen von Werdenberg-Heiligenberg, ab 1534 die Grafen und späteren Fürsten von Fürstenberg Hoch- und Niedergerichtsherren von Frickingen. Grundherren waren außer der Heiligenbergischen Herrschaft noch die Klöster Salem und Petershausen sowie das Überlinger Spital. Die spätgotische Weingartenkapelle stammt vermutlich aus dem 16.Jhdt. Im Zuge einer Renovierung wurden 1972 künstlerisch wertvolle Fresken freigelegt. Turm und Teile der St. Martins-Kirche stammen aus dem 13.Jhdt., die älteste Glocke ist 550 Jahre alt. Die einst überwiegende landwirtschaftliche Struktur Frickingens hat sich zwar gewandelt, doch blieb das Ortsbild weitgehend erhalten. Mit der Graf-Burchard-Halle konnte 1984 ein Mittelpunkt für das sportliche, kulturelle und gesellige Leben der Gesamtgemeinde geschaffen werden. Ein weiterer Mittelpunkt entstand 2000 mit dem Bau des neuen Rathauses. Es bildet zusammen mit einem Wohn- und Geschäftshaus und dem sanierten Petershauser Hof die neugestaltete Ortsmitte. Durch verstärkte Bemühungen im Bereich des Tourismus werden zusätzliche Anreize geschaffen, das Dorf auch künftig attraktiv zu gestalten.